Op de plek van de Sint Lambertuskerk heeft waarschijnlijk in de tweede helft van de dertiende eeuw al een kapel gestaan. Deze is in 1367 in opdracht van Allard van Buren vervangen door een nieuwe kapel, behorend bij de parochie van Erichem. Het koor bevat nog unieke kruisstenen uit die tijd. In 1395, als Buren stadrechten krijgt, wordt de kapel tot parochiekerk verheven en vernoemd naar de heilige Lambertus.
Tot de zeventiende eeuw is de kerk het ontmoetings- en nieuwscentrum voor de burgerij. Op 8 juli 1551 trouwt Willem van Oranje in deze kerk met zijn eerste vrouw Anna van Buren. Dankzij dit huwelijk mogen koningen en koninginnen van Nederland titels voeren zoals gravin van Buren.
Willem van Oranje en Anna van Buren kregen drie kinderen. Hun jongste dochter, Maria van Buren, deed veel liefdadigheidswerk en richtte onder andere een weeshuis op in de stad. Zij overleed in 1616 en werd bijgezet in de grafkelder onder het koor.
In de kelder staan vijf loden kisten. Naast Maria liggen hier haar voorvaderen: Frederik van Egmond, zijn zoon Floris en zijn kleinzoon Maximiliaan waarschijnlijk met zijn echtgenote Francoise de Lannoy.